1 Отредактировано e-maxx (2010-06-03 23:40:14)

Тема: Моя курсовая: кватернионы и описание движения тел

(вдруг кому-нибудь окажется полезно, поэтому решил выложить свои труды smile )

Тема: "Задача определения ориентации движущегося объекта в инерциальной системе координат".

Кратко говоря, есть летательный аппарат, на котором есть датчики, постоянно измеряющие его угловую скорость. Нужно по этим данным восстановить положение в пространстве (ориентацию) аппарата в текущий момент времени.

В работе рассматривается современный подход к этой проблеме - с помощью гиперкомплексных чисел кватернионов (от обычных комплексных они отличаются тем, что состоят из 4, а не из 2 компонент). Выводится дифференциальное уравнение, описывающее интересующую нас задачу. Рассматриваются несколько готовых алгоритмов численного решения этой задачи, которые были реализованы на C++ и произведено сравнение.

Код программы может оказаться полезным и для тех, кому кватернионы совсем не нужны smile Например, там есть ООП-класс для абстрактного решателя системы дифференциальных уравнений, и как его потомок - метод Рунге-Кутта 4-го порядка точности. Также есть алгоритмы численного интегрирования прямоугольников, трапеций и Симпсона, также реализованные в виде классов в одной ООП-иерархии.

Код постарался написать красиво как с точки зрения ООП, так и языка (постарался поиспользовать Boost там, где было возможно), и документирования (постарался прокомментировать всё и вся, с помощью разметки Doxygen).

К сообщению приложены:

  • titul.pdf - титульный лист;

  • kurs.pdf - текст курсовой;

  • sources.pdf - текст приложения, содержащий программу после обработки системой документирования Doxygen;

  • doc.chm - вся документация, сгенерированная Doxygen по программе (саму программу здесь тоже можно читать, и будет скорее всего даже удобнее, чем голые исходники);

  • program.zip - Программа с проектом для Visual Studio 2008

  • kurs_tex.zip - TeX-исходники текста курсовой (tex-файл и несколько картинок, которые вставлялись в него). Для работы с TeX использовался пакет MiKTeX.

Post's attachments

doc.chm 113.4 kb, 30 downloads since 2010-06-04 

kurs.pdf 596.11 kb, 2247 downloads since 2010-06-04 

kurs_tex.zip 262.22 kb, 25 downloads since 2010-06-04 

program.zip 33.96 kb, 39 downloads since 2010-06-04 

sources.pdf 195.74 kb, 30 downloads since 2010-06-04 

titul.pdf 24.97 kb, 28 downloads since 2010-06-04 

You don't have the permssions to download the attachments of this post.

2

Re: Моя курсовая: кватернионы и описание движения тел

Привет. Спасибо,что когда-то решил выложить свою курсовую. (Правда,я уже все сама почти написала,что ж я раньше не решила поковыряться в интернете) Очень занимательная у тебя программа. У меня сейчас что -то на подобии,только правда мне еще графики (графики изменения погрешностей) нужно построить. Ты не строил графики в своей курсовой? Или вы с Челноковым опустили этот вопрос?

3

Re: Моя курсовая: кватернионы и описание движения тел

Спасибо большое. У меня тэта же тема.

Немного информации обо мне: Я Гришка, обычный деревенский парень. Как и все мужики занимаюсь охотой и рыбалкой. Люблю ухаживать за красивыми девушками. Люблю играть в компьютерные игры, такие как WoT и NFS.