В нулевой итерации ошибка.
вместо:
for (int i=0; i<n; ++i)
p[--cnt[s[i]]] = i;должно быть:
for (int i=n-1; i>=0; --i)
p[--cnt[s[i]]] = i;В последующих итерациях, например, соотвествующий цикл идёт по убыванию.
Убедиться в неправильности написанного можно даже на приведённой в пример строке "aaba". Для неё на нулевой итерации p должно получиться равным [0, 1, 3, 2] (или аналогичный вариант, главное, чтобы p[2] > p[0], p[1], p[3]). А получается [3, 1, 0, 2] (p[2] < p[0], p[1], p[3]). Там ещё и выход за границы массива при исполнении происходит, но это нивелируется тем, что p брали с запасом.